Итоговый зачет

Датчик гироскопа (точные повороты)

Ülesanne 1

Õpi, kuidas güroskoobiga täpseid pöördeid teha! https://youtu.be/lp8zFELj8XQ 

Гироскопический датчик (Рис. 1) предназначен для измерения угла вращения робота или скорости вращения. Сверху на корпусе датчика нанесены две стрелки, обозначающие плоскость, в которой работает датчик. Поэтому важно правильно установить датчик на робота. Также для более точного измерения крепление гироскопического датчика должно исключать его подвижность относительно корпуса робота. Даже во время прямолинейного движения робота гироскопический датчик может накапливать погрешность измерения угла и скорости вращения, поэтому непосредственно перед измерением следует осуществить сброс в 0 текущего показания датчика. Вращение робота против часовой стрелки формирует отрицательные значения измерений, а вращение по часовой стрелке - положительные.    

Рис. 1

Рассмотрим программный блок "Гироскопический датчик" (Рис. 2) Желтой палитры. Этот программный блок имеет три режима работы: "Измерение", "Сравнение" и "Сброс". В режиме "Измерение" можно измерить "Угол", "Скорость" или одновременно "Угол и скорость".

Соберите базовую модель робота, присоедините датчик гироскопа. Протестируйте как работает, этот датчик. Используйте данный датчик для точных поворотов.

Напишите программу движения робота по квадрату с длиной стороны квадрата, равной длине окружности колеса робота.

Решение:

1. Перед началом движения сбросим датчик в 0, используя программный блок "Гироскопический датчик" Желтой палитры;
2. Мы уже знаем: чтобы проехать прямолинейно требуемое расстояние - необходимо, воспользовавшись программным блоком "Независимое управление моторами", включить оба мотора на 1 оборот.
3. Для поворота робота на 90 градусов в этот раз воспользуемся гироскопическим датчиком:
   1. используя программный блок "Независимое управление моторами", заставим робота вращаться вправо вокруг своей оси;
   2. используя программный блок "Ожидание" в режиме "Гироскопический датчик", будем ждать, пока значение угла поворота не достигнет 90 градусов;
   3. Выключим моторы;
4. Используя программный блок "Цикл" в режиме "Подсчет", повторим шаги 1 - 3 четыре раза.

Ülesanne 2 (Hindeline!)

Kasuta robotit abilisena 4 lille istutamiseks. Sul on soov istutada lilled järgnevalt: sõida 25 kiirusel 2 sekundit otse, näita lille pilti ekraanil, peata robot 5 sekundiks. Selle aja jooksul märgi ise roboti peatumiskoht lille istutamise kohana, näita lille pilti ekraanil. Seejärel pööra 30 kraadi paremale ja sõida 3 sekundit  otse, peata robot 5 sekundiks ja märgi koht lille istutamiseks, näita lille pilti ekraanil,  seejärel pööra 40 kraadi vasakule, sõida 4 rattapööre otse, peata robot ja märgi koht lille istutamiseks ja näita lille pilti ekraanil. 

! для отображения цветка на экране - используйте блок Экран. Цветки надо нарисовать в редакторе программы, три разных цветка.

Näidis

(Внимание! Это только часть программы)

Понижающая и повышающая передача

Зубчатые колеса используются для:
• изменения направления вращения;
• изменения плоскости вращательного движения;
• увеличения или уменьшения скорости вращения;
• увеличения вращающей силы, которая также называется крутящим моментом.

Зубчатые колеса используются во многих устройствах, требующих управления вращательным движением и вращающей силой.
Например, автомобили, велосипеды, взбивалки - старые приспособления для взбивания яиц, консервные ножи и маятниковые часы.


1. Давайте разбираться дальше.
    Откроем презентацию


Посмотрите видео. Соберите пример механизма показанный в видео, сделайте выводы.

В чем разница между повышающей и понижающей передачей

Задание 2.

Соберите базовую модель робота, но в шагах прикрепления колес попробуйте применить инструкции, указанные ниже, но одинаковые для пары колес

Повышающая передача  ИЛИ  Понижающая передача

Создайте робота, который может передвигать тяжелые грузы или который может быть самым быстрым.
Да устроим мы соревнования, пусть победит сильнейший!

EV3, движение

Задача 1: Проехать прямолинейно вперед на 4 оборота двигателя. Развернуться. Проехать на 720 градусов.

Решение:

1. Используя программный блок "Рулевое управление" проехать вперед на 4 оборота.
2. Используя программный блок "Независимое управление моторами" развернуться на месте (значение градусов придется подобрать экспериментально).
3. Используя программный блок "Рулевое управление" проехать вперед на 720 градусов.

Задача 2: Установите на ровной поверхности какое-либо препятствие (банку, кубик, небольшую коробку), отметьте место старта вашего робота. Создайте в проекте новую программу, позволяющую роботу объехать вокруг препятствия и вернуться к месту старта.

Задача 3: необходимо написать программу прямолинейного движения для проезда роботом расстояния в 1 метр. Проведите эксперименты с разными колесами.

Для любопытных: 

За один полный оборот мотора робот проезжает расстояние, равное длине окружности колеса. Это расстояние можно найти, умножив число Пи (=3,14159) на диаметр колеса. Диаметр колеса из образовательного набора Lego mindstorms EV3 равен 56 мм, а - из домашнего набора Lego mindstorms EV3 равен 43,2 мм. Если переведем расстояние в 1 метр в миллиметры (1000 мм) и разделим на расстояние, которое робот проходит за один оборот мотора, то узнаем: сколько оборотов мотора необходимо для проезда всего заданного расстояния.

Задача 4:

Для еще одного эксперимента соберите такого робота
https://drive.google.com/file/d/1MIh2EJ7Yrgy4o5Yso8neD9dclSm9mgGq/view?usp=sharing

и используйте картонные колеса, длина движения = 1 метру.

OZOBOT 2

Для получения зачета необходимо создать лэпбук по теме "Путешествие в мир Ozobot"

Темы, которые рассматриваеются в лэпбуке:
1. история создания
2. интересные факты
3. правила рисования линий
4. цветовые команды (рус/эст перевод)
5. работа с приложением Ozoblockly
6. Придумайте задачу (проблему), которую нужно решить с помощь программного кода. Запишите её
7. Запишите код решения


Для помощи можно использовать https://portal.ozobot.com/lessons

Ozobot

Тестовое задание: 

Изучаем цветовые коды (команды).

Задание. 

Перейдем на сайт http://games.ozoblockly.com/shapetracer-basic?lang=en&level=1
Выполним задания

Задание. 

Ozobot Bit — работа с ПК

1. Перейдите на сайт Ozoblockly.
2. Нажимаем Get started.
3. Программируйте вашего робота! Коды программы берем с рабочего листа.
4. Для того, чтобы робот воспроизвел заданный алгоритм, необходимо передать данные. Это делается так:

• Удержать пару секунд кнопку до мигания светлого сигнала
• Приложить Ozobot к специальному месту на мониторе
• Дождаться зеленого сигнала

Это — процесс калибровки. Далее необходимо:

• Один раз нажать на кнопку включения
• Нажать Load Bit
• Робот должен в процессе передачи данных мигать зеленым. Если цвет индикатора будет красным, то операцию нужно повторить.
• Чтобы активировать загруженный режим, необходимо дважды быстро нажать на кнопку включения. Запускать Ozobot можно на любой поверхности.

Задание:

Сделать рождественское поздравление используя OZOBOT. Пример проекта https://www.youtube.com/watch?v=J1_mnY3YB4I

Результат вашей работы оформите в виде интерактивной открытки. 

https://www.writereader.com/en

Для входа вы используете;
Имя пользователя: ваша фамилия с большой буквы, как записано в ваших документахКод класса  waxw

• Задание *

Рождественская идея

Играя в гляделки, со снегом искристым,
Луна озаряла сиянием чистым

(Я так и застыл у окна в изумлении)
Сани из сказки и 8 оленей.

1. Рождественский лес

2. Рождественская идея