Датчик гироскопа (точные повороты)

Ülesanne 1

Õpi, kuidas güroskoobiga täpseid pöördeid teha! https://youtu.be/lp8zFELj8XQ 

Гироскопический датчик (Рис. 1) предназначен для измерения угла вращения робота или скорости вращения. Сверху на корпусе датчика нанесены две стрелки, обозначающие плоскость, в которой работает датчик. Поэтому важно правильно установить датчик на робота. Также для более точного измерения крепление гироскопического датчика должно исключать его подвижность относительно корпуса робота. Даже во время прямолинейного движения робота гироскопический датчик может накапливать погрешность измерения угла и скорости вращения, поэтому непосредственно перед измерением следует осуществить сброс в 0 текущего показания датчика. Вращение робота против часовой стрелки формирует отрицательные значения измерений, а вращение по часовой стрелке - положительные.    

Рис. 1

Рассмотрим программный блок "Гироскопический датчик" (Рис. 2) Желтой палитры. Этот программный блок имеет три режима работы: "Измерение", "Сравнение" и "Сброс". В режиме "Измерение" можно измерить "Угол", "Скорость" или одновременно "Угол и скорость".

Соберите базовую модель робота, присоедините датчик гироскопа. Протестируйте как работает, этот датчик. Используйте данный датчик для точных поворотов.

Напишите программу движения робота по квадрату с длиной стороны квадрата, равной длине окружности колеса робота.

Решение:

1. Перед началом движения сбросим датчик в 0, используя программный блок "Гироскопический датчик" Желтой палитры;
2. Мы уже знаем: чтобы проехать прямолинейно требуемое расстояние - необходимо, воспользовавшись программным блоком "Независимое управление моторами", включить оба мотора на 1 оборот.
3. Для поворота робота на 90 градусов в этот раз воспользуемся гироскопическим датчиком:
   1. используя программный блок "Независимое управление моторами", заставим робота вращаться вправо вокруг своей оси;
   2. используя программный блок "Ожидание" в режиме "Гироскопический датчик", будем ждать, пока значение угла поворота не достигнет 90 градусов;
   3. Выключим моторы;
4. Используя программный блок "Цикл" в режиме "Подсчет", повторим шаги 1 - 3 четыре раза.

Ülesanne 2 (Hindeline!)

Kasuta robotit abilisena 4 lille istutamiseks. Sul on soov istutada lilled järgnevalt: sõida 25 kiirusel 2 sekundit otse, näita lille pilti ekraanil, peata robot 5 sekundiks. Selle aja jooksul märgi ise roboti peatumiskoht lille istutamise kohana, näita lille pilti ekraanil. Seejärel pööra 30 kraadi paremale ja sõida 3 sekundit  otse, peata robot 5 sekundiks ja märgi koht lille istutamiseks, näita lille pilti ekraanil,  seejärel pööra 40 kraadi vasakule, sõida 4 rattapööre otse, peata robot ja märgi koht lille istutamiseks ja näita lille pilti ekraanil. 

! для отображения цветка на экране - используйте блок Экран. Цветки надо нарисовать в редакторе программы, три разных цветка.

Näidis

(Внимание! Это только часть программы)